供胶系统组成

供胶系统包括供胶柱塞泵、 定量齿轮泵、 温控系统、 胶***和胶管等结构。由气动马达提供供胶动力， 能够实现双泵的自动切换。通过精密的定量控制保证出胶压力， 分段的温控系统保证泵、 压盘、胶***和胶管的温度， 确保涂胶质量。供胶系统的组成如图 2 所示。

1. 柱塞泵

输送泵是专门用于输送高黏度材料的泵， 输送泵常选用气动柱塞泵。一般使用 Chop-Check特殊流道设计和超高分子聚乙烯喉部密封件。桶内压盘采用气动提升和加压下行方式。高压比的Chop-Check 柱塞泵特别适用于高黏度、 高流量的输送要求， 流动阻力小并在输送过程中不会出现断料和空抽现象。

2. 精密定量齿轮泵

精密定量齿轮泵采用伺服电动机驱动， 泵的计量精度为± 1%， 流量为 3 L/min， 转速连续可调；齿轮泵的伺服电动机和减速器之间配有快速响应离合器 , 在不涂胶时离合器断开 , 工作时离合器连接；齿轮泵可预设固定输出流量 , 或使输出流量与机器人***速度协调 , 以保证在不同的涂胶速度下胶形得以控制；保证涂胶过程中不出现涂胶曲线不规范、 断胶等现象。

3. 供胶管路

主要设备之间由高压供胶软管连接。软管内层为 TEFLON 材料， 以防止空气中的湿气渗透到软管内部造成材料固化。软管外层为不锈钢编丝并带有保温加热层。软管两头采用活接形式， 拆装方便， 密封可靠；供胶管路中的连接件均为高压管件；自动***阀为气动， 开关灵活， 响应快，没有余胶且具有旋转功能。

胶***断胶问题分析

胶***断胶主要分为两种情况：一是间歇性出胶， 其表现为胶形不连贯， 胶形时断时续， 或某一段胶形明显高度不足， 如图3a 所示。二是停止出胶， 即胶***在涂胶过程中停止出胶， 此时机器人轨迹尚未运行完毕， 如图3b 所示。

***种情况多为供胶压力不足， 或供胶系统内胶流通不畅造成；第二种情况