KUKA机器人倍福输入输出模块配置基于EtherCAT现场总线系统 ，EtherCAT 是 EtherCAT Technology Group 公司一种以以太网为基础的开放式现场总线系统。

硬件：

KUKA KR C4 控制器
BECKHOFF 耦合模块 EK1100（ EtherCAT ）
BECKHOFF 输入模块 EL1809（16 个点数字量 ）
BECKHOFF 输出模块 EL2809（16 个点数字量 ）

1- 将 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。

2- EK1100 的四个指示灯（图上绿色区域)，上面的两个常亮，下面的 link 灯高频闪烁，RUN 灯常亮。

3- 电源端的接线用小螺丝刀（一字或十字）插入方孔中，斜向下拨压，将导线插入圆孔中，再将小螺丝刀释放取出，导线被压牢。

注意：EK1100 上方的 24V / 0V 是给 EK1100 自身供电的，而下方的 + / - 是给后续模块的输入/输出端子供电的，都需要接线

导入 EL1XXX 和 EL2XXX 两个文件。对应 输入模块 EL1809 、输出模块EL2809

2、工具--DTM样本管理

3、添加库卡扩展总线 KUKA Extension Bus(SYS-X44)

4、添加模块EK1100、EL1809、EL2809

5、地址映射（I/O Mapping）

6、编译--下载

本文摘自网络